На DVD звук может присутствовать во дном из следующих форматов:

Dolby Digital или AC3 - от одного (моно) и двух (стерео) каналов до 6 (левый и правый фронт, центр, левый и правый тыл, сабвуфер). Формат с психоакустическим (т.е. необратимым) сжатием, битрейт до 448 Кбит/с.
PCM - несжатый звук, моно или стерео, встречается редко
DTS - многоканальный канал, битрейт выше, чем у AC3, встречается чаще, но всегда имеет в качестве "дублера" AC3
MPEG audio (MPEG-1 layer 1 или 2) - встречается крайне редко, практически только на любительском видео

Частота дискретизации звука, независимо от способа кодирования, равна 48 кГц.

В свою очередь, в видео файлах могут присутствовать звуковые дорожки с различной внутренней структурой:

WAV (PCM WAV) - несжатый моно или стерео звуковой файл с любой частотой дискретизации и разрядностью
AC3 (Dolby Digital) - как правило точная копия звуковой дорожки DVD
MP3 - звук сжат по методу MP3, файловый контейнер WAV или MP3, с любой допускаемой стандартом MP3 частотой дискретизации и постоянным битрейтом
MP3-VBR - MP3 поток с переменным битрейтом, файловый контейнер MP3

Какой же формат звуковой дорожки следует выбрать? Это зависит от назначения файла (окончательный вариант или предполагается дальнейшая обработка звука звуковыми редакторами), исходного формата, качества и характера звукового сопровождения фильма
Использовать PCM-WAV имеет смысл только в промежуточной копии фильма, в предвидении дальнейшей обработки звуковой дорожки аудиоредакторами. В противном случае придется мириться с огромным битрейтом аудио, превосходящим типичный битрейт видеодорожки -- при том, что многократно превосходящий по "плотности" MP3 практически неотличим на слух
Многоканальный AC3-звук имеет смысл использовать только тогда, когда это оправдано наличием в фильме "объемных" звуковых эффектов, причем зрители имеют не простую стереосистему, а оборудование "Домашнего кинотеатра"
Моно или стерео AC3 обычно имеет такой же или чуть больший битрейт, чем MP3 того же качества (64 Кбит/с для моно, 192 Кбит/с для стерео). Его можно использовать, чтобы избежать сложных процедур переконвертации в MP3. Все же иногда битрейт оказывается великоват, и к этой процедуре приходится прибегать

MP3 (обычно стерео) используется во всех остальных случаях. Можно дать следующие рекомендации по поводу битрейта (цифры в Кбит/с):

192 и > - музыкальное кино с важными для восприятия оркестровыми моментами, например классика или инструментальный рок
128 - 160 - наличествует обильное музыкальное сопровождение, иные звуки играют важную изобразительную роль
96 - 112 - разговоры, машины, выстрелы... e.t.c.
80 и < - при нехватке места, при таком битрейте слабеет стереоэффект

Приведенные числа касаются стереозвука, при моно достаточен битрейт 64 или 56

Для сравнения: битрейт:

192 - 256 близок к CD-качеству
128 вещанию FM-радио
96 качество воспроизведения FM-радио на стереоаппаратуре

Таким образом, пластмассовые компьютерные колонки, скорее всего, вообще не позволят услышать разницу между дорожками с разным битрейтом
Напоследок замечание об использовании переменного битрейта MP3. По идее, VBR (переменный битрейт) позволяет резко снизить битрейт без потери качества звука. MP3 - кодер кодирует музыкальные номера с максимальным разрешенным битрейтом, разговоры с меньшим, а секунды полной тишины -- битрейтом 32. На практике, к сожалению, так не получается. Т.е. полная (созданная искусственно) тишина действительно кодируется битрейтом 32, но равномерный тихий шум в промежутке между звуками речи и т.п. воспринимается как "белый шум", в котором равномерно представлены все частоты, и кодер пытается кодировать его с битрейтом, близким к максимальному. На сегодня кодеры не умеют кодировать неидеально тихие промежутки с битрейтом ниже 112. Таким образом, имеет смысл применять VBR только при высоких битрейтах, причем их удается снизить не очень сильно (несколько приблизив к 112). С другой стороны, использование VBR создает проблемы как при дальнейшей обработке, так и при проигрывании готового видео (при использовании этого формата гораздо чаще возникает рассинхронизация, т.е., не совпадение или плавающий звук. Поэтому использовать этот формат стоит, только если в фильме звучит высококачественная музыка, при этом битрейт критичен.
Наконец, коротко поговорим о случаях хаотической нелинейной рассинхронизации, когда звук "гуляет" относительно видео достаточно случайным образом. Это бывает, во-первых, при использовании звукового файла от другого (перемонтированного) выпуска фильма, а во-вторых, при использовании видео или звука, захваченного аналоговыми устройствами с ТВ-трансляции или стороннего сигнала. В этом случае необходимо, во-первых, устранить эффект регулярного отклонения по скорости (пресловутые 4%, возникающие в треугольнике NTSC-кино-PAL). Если нелинейная рассинхронизация была вызвана работой монтажера, это довольно быстро поправимо, если же плохим аналоговым захватом возможно ...